Créé officiellement en 1850, il est installé depuis 1911 dans l’ancien palais épiscopal, vaste hôtel particulier entre cour d’honneur et jardin privé qui garde de nombreuses traces de son histoire séculaire : tour épiscopale fortifiée du 12e siècle, galerie ogivale, plafonds peints des 15e et 17e siècles...

Ses collections, riches de plus de 20 000 œuvres, offrent dans un parcours réinventé un large panorama de l’histoire de l'Homme et des arts, de la préhistoire régionale à l’art contemporain.

La section Archéologie retrace l’histoire des civilisations ayant occupé la Drôme et la moyenne vallée du Rhône, des périodes modernes en remontant jusqu’à la préhistoire.

La section Art, qui réunit peintures, dessins, sculptures et arts décoratifs, propose en particulier de nombreuses œuvres sur le thème du paysage, depuis sa relecture par les artistes contemporains jusqu’à son "invention" au 16e siècle comme genre autonome.